Kardo valdymas Japonijoje buvo privalomas kiekvienam kilmingam kariui kartu su tokiais įgūdžiais, kaip jodinėjimas ar šaudymas iš lanko.
Heyan epochos pabaigoje (maždaug XII a.), iškilus samurajų luomui, pradėjo rastis ir fechtavimo stiliai, dabar klasifikuojami kaip koryu kenjutsu. Iš pradžių kardo meno tikslai buvo grynai taikomieji, tačiau pamažu pastebėta, jog treniruotės gali būti naudingos charakterio ugdymui. Edo periode (nuo XVII a.) Japonijoje buvo keli šimtai mokyklų su savo ideologija ir metodikomis.
XIX a pabaigoje, panaikinus samurajų luomą, kardo menas buvo ties išnykimo riba. Tačiau meistrų pastangomis kardo tradicija tapo prieinama daugeliui. Pasikeitus aplinkybėms, senieji kovos menų stiliai (koryu bujutsu) transformavosi į šiuolaikinius kovos menus (gendai budo), kuriuos galėjo praktikuoti ne tik uždaras karių ratas, bet visi šalies piliečiai. Kalbant apie kardo menus, senieji fechtavimo elementai buvo atrinkti, unifikuoti, įvestos kovos su šarvais taisyklės. XIX a. viduryje buvo organizuotas pirmas gekiken (kendo prototipas) pasirodymas.
XX a. pradžioje galutinai nusistovėjo kovos meno pavadinimas „kendo“. Tam pasitarnavo tuo metu įkurta kovos menų puoselėjimo draugija Dai Nippon Butoku Kai. Fechtavimas ir imtynės (kendo ir judo), kaip tautinio paveldo dalis, tapo viena privalomų disciplinų Japonijos švietimo sistemoje, policijoje ir kariuomenės struktūrose.
Po II pasaulinio karo kendo kultivavimas buvo laikinai uždraustas, tačiau jis buvo praktikuojamas, prisidengiant “fechtavimu bambukiniais kardais” (shinai kyogi).
Penktajame XX a. dešimtmetyje kendo atgimė, buvo įkurta Visos Japonijos kendo federacija (AJKF/ZNKR), taip pat kuruojanti iaido (greitas kardo ištraukimas) ir jodo (kovos menas su lazda). 6-7 XX a. dešimtmečiais šie kovos menai peržengė Tekančios saulės šalies ribas ir pradėjo plisti pasaulyje. Kendo plitimui labai pasitarnavo Tarptautinė kendo federacija (FIK).